無(wú)人機(jī)飛控?cái)?shù)據(jù)模擬及飛行場(chǎng)景仿真采購(gòu)意向公告

采購(gòu)內(nèi)容：1.無(wú)人機(jī)飛控?cái)?shù)據(jù)模擬及飛行場(chǎng)景仿真軟件（含源代碼） 1套； 2.仿真軟件使用說(shuō)明書(shū)（含主要功能函數(shù)使用說(shuō)明） 1套。

采購(gòu)數(shù)量：1套

主要功能或目標(biāo)：在無(wú)人機(jī)實(shí)裝上進(jìn)行飛控邏輯驗(yàn)證時(shí)，機(jī)上飛控計(jì)算機(jī)、無(wú)線電高度表（2臺(tái)）為實(shí)物，其余與飛控計(jì)算機(jī)相交聯(lián)系統(tǒng)均采用數(shù)字仿真方式實(shí)現(xiàn)，以達(dá)到在地面模擬無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程的目的。驗(yàn)證系統(tǒng)如圖1所示，通過(guò)高度表標(biāo)校設(shè)備模擬產(chǎn)生與高度變化相關(guān)聯(lián)的射頻信號(hào)，模擬起降階段HR的動(dòng)態(tài)變化；空速等外部傳感器信號(hào)由仿真場(chǎng)景驅(qū)動(dòng)產(chǎn)生相應(yīng)數(shù)據(jù)，通過(guò)RS422總線等方式動(dòng)態(tài)注入飛控計(jì)算機(jī)；同步采集舵機(jī)和動(dòng)力系統(tǒng)的控制信號(hào)（RS485\RS422），在仿真計(jì)算機(jī)中形成“飛控在回路”的飛行場(chǎng)景半實(shí)物仿真閉環(huán)。 圖1 驗(yàn)證系統(tǒng)原理框圖 通過(guò)構(gòu)建上述驗(yàn)證系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)以下飛控邏輯功能的驗(yàn)證工作：采購(gòu)內(nèi)容為軟件，硬件由甲方提供 1.高度類(lèi)型自動(dòng)切換功能 在至少有1臺(tái)高度表正常工作條件下，無(wú)人機(jī)起飛爬升或者下滑著陸時(shí)，當(dāng)HR上升或下降至一定數(shù)值時(shí)，飛控計(jì)算機(jī)會(huì)自動(dòng)切換高度類(lèi)型。通過(guò)上述驗(yàn)證系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)該功能的驗(yàn)證。 2.飛行階段自動(dòng)轉(zhuǎn)換功能 無(wú)人機(jī)的飛行過(guò)程分為多個(gè)階段，不同飛行階段采用了不同的控制策略，將無(wú)人機(jī)置于特定的飛行階段，以驗(yàn)證相關(guān)飛行控制律。無(wú)人機(jī)在自主控制模式下，利用標(biāo)校設(shè)備模擬HR處于不同的高度，以驗(yàn)證無(wú)人機(jī)是否正確轉(zhuǎn)入相應(yīng)階段。 3.起降階段縱向飛行控制律 無(wú)線電高度表的發(fā)射天線和接收天線安裝在無(wú)人機(jī)機(jī)體特定部位上，高度表測(cè)量的無(wú)線電高度和升降速率是收發(fā)天線所在的位置對(duì)地高度和升降速率。當(dāng)無(wú)人機(jī)有一定的滾轉(zhuǎn)角和俯仰角時(shí)，測(cè)得的高度和升降速率與無(wú)人機(jī)的真實(shí)高度和升降速率存在偏差，在使用數(shù)據(jù)前需要折算到無(wú)人機(jī)重心處和鉛垂面內(nèi)，折算后的升降速率進(jìn)入組合濾波算法，得到補(bǔ)償后升降速率，再進(jìn)入控制律計(jì)算。驗(yàn)證時(shí)，在地面模擬飛行階段高度變化，通過(guò)地面站遙測(cè)狀態(tài)數(shù)據(jù)或根據(jù)飛參記錄數(shù)據(jù)檢驗(yàn)飛控是否準(zhǔn)確可靠。 4.高度表余度管理 通過(guò)改變標(biāo)校設(shè)備輸出狀態(tài)，使其中一套或兩套高度表失去距離跟蹤（模擬測(cè)高故障），驗(yàn)證余度管理功能是否正常。 5.高度相關(guān)故障處置策略 利用標(biāo)校設(shè)備模擬高度表系統(tǒng)出現(xiàn)故障或受到干擾時(shí)導(dǎo)致高度跳變、高度丟失等現(xiàn)象，通過(guò)檢驗(yàn)無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)的響應(yīng)，驗(yàn)證其對(duì)相關(guān)故障的處置策略是否合理、有效。

需滿(mǎn)足的要求：根據(jù)研究室科研項(xiàng)目研究需求，擬在某型無(wú)人機(jī)上采用原位半實(shí)物仿真方式，完成高度相關(guān)飛控邏輯的驗(yàn)證工作，現(xiàn)需采購(gòu)無(wú)人機(jī)飛控?cái)?shù)據(jù)模擬及飛行場(chǎng)景仿真軟件（簡(jiǎn)稱(chēng)飛控仿真軟件）一套。 通過(guò)可編輯的飛行場(chǎng)景產(chǎn)生實(shí)時(shí)的高度信息提供給無(wú)線電高度表標(biāo)校設(shè)備（甲方提供），驅(qū)動(dòng)其向無(wú)人機(jī)高度表輸出隨飛行場(chǎng)景變化的模擬回波信號(hào)；同時(shí)仿真模擬飛行過(guò)程中機(jī)上其它傳感器數(shù)據(jù)（如空速、位姿等）經(jīng)總線接口（甲方提供）給無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)在地面的模擬飛行，并實(shí)時(shí)獲取飛控計(jì)算機(jī)的輸出數(shù)據(jù)（如舵機(jī)和動(dòng)力系統(tǒng)控制說(shuō)明等）；最后，基于上述各類(lèi)數(shù)據(jù)，推算無(wú)人機(jī)飛行軌跡和姿態(tài)變化，并以3D形式動(dòng)態(tài)呈現(xiàn)出來(lái)。通過(guò)上述工作，驗(yàn)證無(wú)人機(jī)高度相關(guān)的飛控邏輯是否正常。