江西華灝工程造價(jià)咨詢有限公司關(guān)于贛東學(xué)院機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室采購(gòu)項(xiàng)目詢價(jià)公告

序號(hào)

貨物名稱(chēng)

采購(gòu)參數(shù)

采購(gòu)數(shù)量（臺(tái)）

單價(jià)

總價(jià)

品牌規(guī)格型號(hào)、制造商名稱(chēng)

1

四足機(jī)器人

一、基本技術(shù)參數(shù)：
1．整機(jī)重量（帶電池）：15±2kg
2．長(zhǎng)寬高（站立時(shí)）約 700*300*400mm，長(zhǎng)寬高（趴下時(shí)）約750*300*200mm
3．最大爬坡角度≥40°
4．最大攀爬落差高度≥16 cm
5．負(fù)載能力：行走時(shí)最大負(fù)載能力不小于8kg（持續(xù)時(shí)間≥10分鐘）；靜態(tài)站立最大負(fù)載能力不小于20kg
6．最大運(yùn)動(dòng)速度：≥3.2 m/s
7．機(jī)身為高強(qiáng)度腔體結(jié)構(gòu)，牢固可靠
8．每足均配備足端力傳感器。
9．腿和機(jī)身連接處具備良好的緩沖功能，具備良好的抗沖擊能力
10．具備Android及IOS端APP，支持高清圖傳、遙控、狀態(tài)查看等功能
11. 具備圖形化編程功能
12．支持智能OTA升級(jí)
二、運(yùn)動(dòng)性能
1．支持多種步態(tài)：并腿跑、太空步、側(cè)邊步、交叉步等
2.支持多種動(dòng)作組：向上跳、向前跳、前空翻、握手、坐下、作揖、打滾等
3.支持一鍵觸發(fā)動(dòng)作：伸懶腰、撲人等
三、關(guān)節(jié)信息
1．自由度：整機(jī)≥12，單腿≥3
2．關(guān)節(jié)模組外徑：≥90 mm
3．最大關(guān)節(jié)扭矩：≥45 Nm
4．關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)空間：
機(jī)身：角度范圍不小于-48°~+48°
大腿：角度范圍不小于-200°~+90°
小腿：角度范圍不小于-156°~-48°
5.關(guān)節(jié)輔助散熱：膝關(guān)節(jié)電機(jī)附近內(nèi)置熱管輔助散熱
6.膝關(guān)節(jié)內(nèi)走線，小腿和大腿關(guān)節(jié)之間無(wú)外置線纜
四、通信參數(shù)
1．具備4G或5G通信能力，內(nèi)置eSIM卡
2．內(nèi)置WiFi6雙頻無(wú)線模組和藍(lán)牙5.2模組。WiFi同時(shí)支持STA和AP兩種模式。
五、智能感知交互參數(shù)
1．配備無(wú)線矢量定位及控制系統(tǒng)，無(wú)需使用遙控器控制機(jī)器狗即可實(shí)現(xiàn)機(jī)器狗位于人的側(cè)向余光視線內(nèi)伴隨；
2．頭部配備超廣角3D激光雷達(dá)：FOV 360°× 90°,掃描距離20m；近處盲區(qū)為0.05m；可實(shí)現(xiàn)探物避障；
3．廣角攝像頭具有1080P高清拍攝能力，支持人體跟蹤識(shí)別等算法開(kāi)發(fā)；
4．支持語(yǔ)音交互：包括語(yǔ)音識(shí)別、聲源定位、語(yǔ)音控制、語(yǔ)音合成與播報(bào)等；
5．內(nèi)置照明燈，照明瓦數(shù)不小于3W，可用APP控制；
6．擁有頭部指示燈，可展示為各種顏色，并可顯示機(jī)器狗運(yùn)行狀態(tài)；
7．配備40Tops超大算力模組，含AI算法及技術(shù)支持。
六、電池及充電器參數(shù)
1．機(jī)器狗本體與電池應(yīng)采用分體式設(shè)計(jì)，支持無(wú)工具輔助快速更換電池，單次更換時(shí)間≤5秒。
2．電池宜采用鋰電池，電池BMS（電池管理模塊）需由機(jī)器狗制造商自主研發(fā)，確保穩(wěn)定可靠
3．長(zhǎng)續(xù)航電池，容量不低于15000mAh，額定能量不得低于400Wh。
4．充電器：支持快速充電、通過(guò)CE、FCC、GS、SAA認(rèn)證。
5．支持拓展無(wú)線或觸點(diǎn)自主充電功能
七、遙控器參數(shù)
1．配備伴隨遙控器和雙手遙控器
2．雙手遙控器空續(xù)航時(shí)間不小于4h；鋰電池容量不小于2500mAh，充電電壓5V；支持?jǐn)?shù)傳和藍(lán)牙通訊
3．伴隨遙控器需要佩戴在腰部和頸部之間，側(cè)邊跟隨時(shí)允許的遙控器距離地面的高度約為0.2-1.2m；遙控距離15m及以上，運(yùn)行時(shí)間約5h；鋰電池容量大于500mAh，充電電壓5V
八、負(fù)載信息
1.支持加裝深度相機(jī)、3D激光雷達(dá)、機(jī)械臂等負(fù)載
2.配套深度相機(jī)：支持單目彩色圖像、雙目灰度圖像、深度點(diǎn)云、內(nèi)部imu數(shù)據(jù)輸出，可用于視覺(jué)SLAM、地形建圖開(kāi)發(fā)，彩色圖像1920X1080@30FPS;灰度圖像1280X720@30FPS;深度點(diǎn)云1280X720@30FPS，支持地形建圖，支持視覺(jué)算法開(kāi)發(fā)。
九、二次開(kāi)發(fā)支持
1.提供詳細(xì)的用戶使用、軟件開(kāi)發(fā)等手冊(cè)，提供高層控制（如行走）功能的二次開(kāi)發(fā)文檔及例程，提供底層控制（電機(jī)的位置、速度和力矩）功能的二次開(kāi)發(fā)文檔及例程。
2.采用Ubuntu操作系統(tǒng)，易于使用通用數(shù)學(xué)庫(kù)、機(jī)器人庫(kù)，開(kāi)發(fā)程序。
3.提供運(yùn)動(dòng)控制的接口
4.提供產(chǎn)學(xué)研賽合作支持，兼容百度“飛槳”深度學(xué)習(xí)平臺(tái)，支持百度大腦AI Studio開(kāi)發(fā)實(shí)訓(xùn)。

2

2

人形機(jī)器人

1.帶電池重量≤20kg；

2.尺寸(身高)≥900mm；

3.總自由度(關(guān)節(jié)電機(jī)) ≥22個(gè)，單腿自由度≥6個(gè)，單手臂自由度≥4個(gè)，頭部自由度≥2個(gè)；

4.膝關(guān)節(jié)峰值力矩≥60Nm，雙編碼器；

5.超大關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)空間：髖關(guān)節(jié)：P -170°至100°, R -23°至+90°, Y ± 60°; 膝關(guān)節(jié): -0°至 130°; 踝關(guān)節(jié): P -50°至 20°, R ± 20°

6.配備麥克風(fēng)陣列以及揚(yáng)聲器；

7.具備不低于100Tops大算力的拓展塢，含AI算法及技術(shù)支持；

8.感知傳感器:深度相機(jī)；具備WiFi 6；

9.支持固件升級(jí)；

10.支持高層和底層的二次開(kāi)發(fā)，提供詳細(xì)的用戶使用，軟件開(kāi)發(fā)等手冊(cè)等，提供高層控制（如行走）功能的二次開(kāi)發(fā)文檔及例程，提供底層控制（電機(jī)的位置、速度和力矩）功能的二次開(kāi)發(fā)文檔及例程。通用Ubuntu操作系統(tǒng)，易于使用通用數(shù)學(xué)庫(kù)、機(jī)器人庫(kù)，開(kāi)發(fā)程序。

1

3

協(xié)作機(jī)器人

一、機(jī)器人要求：

1.1本體參數(shù)

工作半徑：≥880mm

★最大負(fù)載：≥5kg

機(jī)械臂重量：≤24.5kg

★重復(fù)定位精度：±0.05mm

本體通訊接口：CAN BUS

各軸旋轉(zhuǎn)范圍：

J1軸運(yùn)動(dòng)范圍：≥±360°

J2軸運(yùn)動(dòng)范圍：≥±360°

J3軸運(yùn)動(dòng)范圍：≥±162°

J4軸運(yùn)動(dòng)范圍：≥±360°

J5軸運(yùn)動(dòng)范圍：≥±360°

J6軸運(yùn)動(dòng)范圍：≥±360°

J1-J3最大速度：≥223°/s

J4-J6最大速度：≥237°/s

可擴(kuò)展的工具端IO端口，直流供電

機(jī)械臂末端至少含有4個(gè)數(shù)字量接口，2個(gè)模擬量接口

數(shù)字量接口可按需求配置為輸入口或輸出口

機(jī)械臂末端支持DC12V和DC24V輸出

1.2一體化底座控制器：

供電電源：DC48V，±2V

通訊接口：以太網(wǎng)，ModBus-RS485，USB，無(wú)線AP

IO接口：DI不少于8個(gè)，DO不少于8個(gè)；AI不少于2個(gè)，AO不少于2個(gè)

機(jī)械臂結(jié)構(gòu)：機(jī)械臂與控制器采用一體化設(shè)計(jì)，帶有控制手柄。

1.3平板示教器：

顯示：≥11寸觸摸顯示器
內(nèi)存：≥8G

存儲(chǔ)：≥128G

需預(yù)裝無(wú)線示教軟件

1.4控制手柄：

用于安全保護(hù)和常用功能便捷操作，設(shè)有急停開(kāi)關(guān)、按鍵5個(gè)（可自定義按鍵功能）、指示燈2個(gè)

1.5機(jī)器人功能：

支持通過(guò)在示教器中點(diǎn)擊按鈕的方式，對(duì)機(jī)器人動(dòng)作進(jìn)行示教和在線編程；

支持拖動(dòng)示教，在啟用拖動(dòng)示教后，可用手拖動(dòng)機(jī)器人本體的方式對(duì)機(jī)器人位姿進(jìn)行示教；

支持軌跡記錄功能，在拖動(dòng)示教時(shí)自動(dòng)記錄軌跡，可對(duì)軌跡進(jìn)行編輯，并可將軌跡插入到在線編程邏輯中；

支持碰撞防護(hù)功能，提供10個(gè)等級(jí)的碰撞防護(hù)等級(jí)，機(jī)器人檢測(cè)到碰撞后自動(dòng)停止；

提供基于ROS平臺(tái)的配套環(huán)境開(kāi)發(fā)包；

提供多種平臺(tái)SDK開(kāi)發(fā)包，支持Linux下C++編程、Lua腳本語(yǔ)言編程、Windows VC++、Python腳本編程、QT跨平臺(tái)編程開(kāi)發(fā)；

二、工業(yè)視覺(jué)系統(tǒng)

工業(yè)相機(jī)

★類(lèi)型：像素不低于600萬(wàn)

傳感器類(lèi)型：CMOS，卷簾快門(mén)

分辨率：3072×2048

黑白/彩色：彩色

數(shù)據(jù)接口：GigE

數(shù)字I/O：6-pin 接頭

鏡頭接口：C-Mount

鏡頭

焦距：8mm

像面尺寸：Φ9mm(1/1.8")

最近攝距：0.1m

光源

白色環(huán)形光源，可配套工業(yè)相機(jī)使用

視覺(jué)算法平臺(tái)要求：

圖形化引導(dǎo)編程，集成機(jī)器視覺(jué)多種算法組件，適用多種應(yīng)用場(chǎng)景，可快速組合算法，實(shí)現(xiàn)對(duì)工件或被測(cè)物的查找、測(cè)量、缺陷檢測(cè)等。

擁有強(qiáng)大的視覺(jué)分析工具庫(kù)，包括采集、定位、測(cè)量、識(shí)別、標(biāo)定、圖像處理、顏色處理、缺陷檢測(cè)、邏輯工具和通信等工具可簡(jiǎn)單靈活的搭建機(jī)器視覺(jué)應(yīng)用方案。
軟件支持二次開(kāi)發(fā)。

三、自適應(yīng)電動(dòng)夾爪

控制接口：串口

開(kāi)口尺寸：≥70mm

夾持力：0-15N

工作電壓：9-24V

力控精度：±1N

重復(fù)定位精度：≤±0.5mm

四、電動(dòng)吸盤(pán)工具

吸盤(pán)結(jié)構(gòu)

組成：一體化設(shè)計(jì)，包含吸盤(pán)支架、吸嘴、微型氣泵、電磁閥等組件；

參數(shù)：吸盤(pán)直徑15mm；

控制方式：IO控制

要求電動(dòng)吸盤(pán)為一體化設(shè)計(jì)，電動(dòng)控制，無(wú)需額外氣源和氣泵。

五、機(jī)器人工作臺(tái)

材質(zhì)：鈑金+鋁型材

外形尺寸：≥980mm*780mm*800mm

整體結(jié)構(gòu)：鈑金主體、標(biāo)準(zhǔn)鋁型材臺(tái)面，要求采用可開(kāi)門(mén)設(shè)計(jì)，便于設(shè)備安裝和展示，工作臺(tái)柜體須提供儲(chǔ)物空間。

地腳：4個(gè)福馬輪，單只福馬輪承重≥200kg

六、移動(dòng)機(jī)器人

通訊控制處理器：32位ARM Cortex-M3 STM32F103

工作頻率：72Mhz

多功能定時(shí)器：11個(gè)

13個(gè)通信接口：2個(gè)I2C接口（支持SMBus/PMBus），5個(gè)USART接口（支持ISO7816、LIN、IrDA接口和調(diào)制解調(diào)控制），3個(gè)SPI接口，CAN接口，USB 2.0全速接口，SDIO接口

通訊控制單元：支持ZigBee 和UART控制，可擴(kuò)展WiFi、藍(lán)牙控制

電源部分：8.4V直流供電、鋰電池供電。支持充電

車(chē)體外形（L×W）(mm）：145mm×78mm

車(chē)體質(zhì)量（不含鋰電池）（kg）：<1.2Kg

驅(qū)動(dòng)方式及轉(zhuǎn)向方式：四輪驅(qū)動(dòng)

最大前進(jìn)速度(mm/s)：100mm/s

電機(jī)類(lèi)型：直流空心杯減速電機(jī)12V

功率（kw）：1.36*4

通訊方式：ZigBee

通訊頻率：2.4GHz

傳輸速度：250Kbit/s

有效區(qū)域半徑：30M

障礙物探測(cè)：紅外探頭

顯示像素：128*64（藍(lán)黃雙色）

電池類(lèi)型：鋰離子電池

電池容量：1500mAH

充電方式：在線快充

最大充電電流：1A

充放電次數(shù)：不少于1000次

七、教學(xué)資源

1.要求提供開(kāi)發(fā)軟件工具、機(jī)器人SDK開(kāi)發(fā)包、ROS環(huán)境軟件包，視覺(jué)算法平臺(tái)SDK開(kāi)發(fā)包，電動(dòng)手爪驅(qū)動(dòng)包、接口協(xié)議說(shuō)明書(shū)等教學(xué)資源包；

2.教學(xué)場(chǎng)景配套附件包含七巧板1套、拼圖1套、多顏色積木1套，通過(guò)該附件全面掌握機(jī)器人和視覺(jué)系統(tǒng)的應(yīng)用知識(shí)；

3.提供視覺(jué)學(xué)習(xí)套件實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書(shū)電子版一套，該指導(dǎo)書(shū)包括從硬件安裝到軟件調(diào)試再到控制編程等詳細(xì)步驟指引介紹；

4.平臺(tái)要求提供物料視覺(jué)分揀、七巧板視覺(jué)拼圖、OCR字符視覺(jué)拼接實(shí)訓(xùn)案例功能；

4

4

模塊化機(jī)器人

1、★結(jié)構(gòu)件:提供不少于21種98個(gè)結(jié)構(gòu)零件，零件以5052鋁合金和Q235碳鋼材質(zhì)為主，具體包括4孔螺紋板*10、底盤(pán)-底板1*1、底盤(pán)-底板2*1、底盤(pán)-底板3*2、底盤(pán)-三角板*2、底盤(pán)-圓形板*1、底盤(pán)-隔板1*2、底盤(pán)-隔板2*6、底盤(pán)-隔板圓形板*1、舵機(jī)-支架1*10、舵機(jī)-支架2*1、舵機(jī)-旋轉(zhuǎn)支架1*10、旋轉(zhuǎn)支架2*5、平板-支架1*4、平板-支架2*2、平板-支架3*24、雙目攝像頭支架*1、機(jī)械臂-手掌*2、L型-支架1*4、L型-支架-135度*8、轉(zhuǎn)軸模塊*1。結(jié)構(gòu)件上預(yù)留了國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)M3安裝孔。

2、電機(jī)模塊:提供不少于4個(gè)直流有刷電機(jī)，電機(jī)減速比1/90,輸出空載轉(zhuǎn)速122rpm，堵轉(zhuǎn)扭矩36kgf.cm，編碼器精度5760cpr。電機(jī)可單獨(dú)通過(guò)手持調(diào)試器設(shè)備設(shè)置ID，發(fā)送速度控制，可通過(guò)搖桿加減速。

3、輪子:提供金屬麥克納姆輪*4，直徑≥75mm；提供全向輪*3，直徑≥75mm，金屬輪轂；提供橡膠輪*2，直徑≥100mm，金屬輪轂橡膠輪胎；提供減震萬(wàn)向輪*2。

4、數(shù)字舵機(jī)：提供10個(gè)總線式機(jī)器人數(shù)字舵機(jī)，舵機(jī)參數(shù)如下：空載速度0.16sec./60°，堵轉(zhuǎn)扭矩≥25kgf.cm，操作角度：270°±10°，具備電壓、溫度、堵轉(zhuǎn)保護(hù)，通信方式TTL/Halfdulpex(半雙工)，波特率115200，輸出軸規(guī)格Φ6.0x25T，舵機(jī)最多支持串聯(lián)254個(gè)節(jié)點(diǎn)；舵機(jī)可單獨(dú)通過(guò)一款手持調(diào)試器設(shè)備設(shè)置ID，可通過(guò)搖桿進(jìn)行角度控制。

5、★射擊裝置：主體材質(zhì)：碳纖、ABS材質(zhì)；發(fā)射物：圓柱形金屬柱；彈夾儲(chǔ)彈量：不少于10發(fā)；射擊方式：數(shù)字舵機(jī)蓄力擊打發(fā)射物，舵機(jī)與系統(tǒng)中提供的舵機(jī)一致；射擊裝置和機(jī)器人控制一體化，射擊裝置直連機(jī)器人嵌入式控制器，可直接在嵌入式控制器內(nèi)編程控制，也可直接在系統(tǒng)級(jí)控制器內(nèi)編程控制。

6、云臺(tái)模塊。云臺(tái)可進(jìn)行水平旋轉(zhuǎn)和垂直旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)角度270°，云臺(tái)舵機(jī)參數(shù)：空載速度0.16sec./60°，堵轉(zhuǎn)扭矩≥25kgf.cm，操作角度： 270°±10°，具備電壓、溫度、堵轉(zhuǎn)保護(hù)，通信方式TTL/ Half dulpex (半雙工)，波特率 115200，輸出軸規(guī)格Φ6.0x25T，舵機(jī)支持串聯(lián)；

7、柔性機(jī)械爪模塊。柔性機(jī)械爪可進(jìn)行0~90度開(kāi)關(guān)閉合，抓取重量不低于500g，機(jī)械爪控制舵機(jī)參數(shù)：空載速度0.16sec./60°，堵轉(zhuǎn)扭矩≥25kgf.cm，操作角度： 270°±10°，具備電壓、溫度、堵轉(zhuǎn)保護(hù)，通信方式TTL/ Half dulpex (半雙工)，波特率 115200，輸出軸規(guī)格Φ6.0x25T，舵機(jī)支持串聯(lián)；

8、電源系統(tǒng)：鋰電池，電池容量≥12.6V/10000mAh，整機(jī)待機(jī)時(shí)間≥240分鐘，整機(jī)系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)間≥60分鐘，電池配有獨(dú)立開(kāi)關(guān)，配有電源管理模塊，自帶電量顯示功能和充電顯示功能；配備專(zhuān)用充電器：Input：100-240V AC50/60Hz，Output：12.6V/5A；

9、傳感器系統(tǒng)

1)激光雷達(dá)：檢測(cè)半徑≥20米、360度測(cè)量范圍，測(cè)量距離精度±3cm(0-7m)，測(cè)量角度精度0.2-0.3°，距離分辨率10mm，激光水平平行度0-0.6度，掃描速率10Hz、15Hz，測(cè)量速率18000測(cè)量值/S；

2)深度相機(jī)：雙目結(jié)構(gòu)光， USBType-C接口，工作距離常規(guī)級(jí)模式0.15-3m、高能級(jí)模式0.15-5m，相對(duì)精度＜1%@1m、＜1.75%@2 m，深度分辨率/幀率640*400@5/10/15fps、320*200@5/10/15fps ，深度FOV H91°V62°±3°，紅外FOV H94.1°V68.2°D104°±3°，彩色分辨率/幀率1920×1080@5/10/15/30fps MJPG，彩色FOV H86°V55°D93.5°±3°。

3)IMU模塊：六軸IMU模塊(三軸陀螺儀+三軸加速度)，串口波特率921600，抗震范圍：±8g，數(shù)據(jù)輸出頻率：200HZ，靜態(tài)精度：0.7度RMS，動(dòng)態(tài)精度：2.5度RMS。

4)碰撞傳感器*4：工作電壓3.3V、通訊接口PH2.0；

5)提供傳感器接口板一個(gè)，具有4路碰撞傳感器接口、12路ADC傳感器接口；

10、嵌入式控制器：配置了不小于1.3寸液晶顯示屏，不少于5路按鍵；配置不少于2個(gè)單總線傳感器接口；配置至少4個(gè)機(jī)器人數(shù)字舵機(jī)接口；配置不少于4個(gè)485電機(jī)接口；不少于2路USB供電接口；控制器采用國(guó)產(chǎn)嵌入式單片機(jī)，CPU運(yùn)行頻率≥200MHz；CPU內(nèi)核：ARMCortex-M4；RAM≥256KB；ROM≥512KB；

11、★系統(tǒng)級(jí)控制器：CPU≥八核，4核A76（主頻最高2.4GHz）,4核A55（主頻最高1.8GHz）；GPU：4核Mali-G610；NPU:提供≥6TOPS等效算力，必須支持Rknn模型的模型推理。支持的深度學(xué)習(xí)框架：Pytorch、TensorFlow、Caffe、PaddlePaddle等；內(nèi)存≥8G；硬盤(pán)≥64G；其他通信接口：不少于USB2.0*3，USB3.0*1，有線網(wǎng)口，HDMI2.1接口，Type-C接口*1，3.5mm音頻接口；40Pin接口：支持PWM,GPIO,I2C,SPI,UART通信功能；

12、★硬件調(diào)試器：可對(duì)單個(gè)舵機(jī)進(jìn)行調(diào)試控制、ID修改、參數(shù)查看?？蓪?duì)電機(jī)進(jìn)行調(diào)試、參數(shù)查看?？芍边B傳感器對(duì)傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行信息查看?？梢赃B接嵌入式控制器，對(duì)機(jī)器人底盤(pán)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)測(cè)試，保障機(jī)器人良好的運(yùn)行狀態(tài)，CPU內(nèi)核：ARM Cortex-M4；CPU最大主頻≥200MHz；RAM≥192KB；EROM≥512KB；內(nèi)置12V/1700mAh電池，調(diào)試硬件時(shí)無(wú)需外接電源適配器；內(nèi)置2.4寸，240*320分辨率顯示屏，可將調(diào)試結(jié)果直接顯示在屏幕上；1個(gè)充電口12V；1個(gè)電機(jī)接口；1個(gè)舵機(jī)接口；1個(gè)超聲TOF接口；1個(gè)傳感器接口板接口；1個(gè)嵌入式控制器接口；ADC接口*4，可外接模擬量的傳感器；配置5路按鍵、1個(gè)搖桿；

13、其他配件：配置鍵鼠套裝1套；視頻采集卡1套；虛擬負(fù)載1個(gè)；U盤(pán)1個(gè)；

14、軟件功能

1)提供機(jī)器人調(diào)試軟件，基于QT的UI界面，運(yùn)行在ARM架構(gòu)下ubuntu20.04系統(tǒng)中，將超聲波、碰撞、里程計(jì)等傳感器信息顯示在圖形界面上，在軟件內(nèi)可以通過(guò)鼠標(biāo)操作控制兩輪底盤(pán)、三輪底盤(pán)、四輪底盤(pán)前后左右、停止等基本運(yùn)動(dòng)。舵機(jī)調(diào)試界面可以讀取構(gòu)型連接的所有舵機(jī)的角度，可以分別控制角度，并進(jìn)行舵機(jī)ID設(shè)置和參數(shù)修改，可以控制射擊裝置；

2)基于兩輪差速、三輪全向、四輪全向底盤(pán)的輪速里程計(jì)計(jì)算（融合IMU）；

3)★基于深度視覺(jué)傳感器的點(diǎn)云處理軟件，可進(jìn)行地面提取，高度濾波，識(shí)別不低于地面高度3cm的障礙物；

4)四輪全向底盤(pán)+單臂機(jī)器人綜合項(xiàng)目，機(jī)器人接收指令，從起點(diǎn)出發(fā)，通過(guò)視覺(jué)自主搜尋并抓取貨物，導(dǎo)航避障至目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行貨物放置；

5)機(jī)器人綜合項(xiàng)目，地面清潔機(jī)器人，從起點(diǎn)出發(fā)，通過(guò)視覺(jué)獲取待清掃區(qū)****

15、配套資源

1)ROS下全部示范功能的源代碼；

2)提供嵌入控制器Keil環(huán)境下的函數(shù)庫(kù)、工程模板，提供控制電機(jī)、舵機(jī)、電源、超聲TOF、傳感器接口板的通訊協(xié)議文檔，用戶可自行開(kāi)發(fā)嵌入式程序；

3)提供兩輪差速底盤(pán)、五軸機(jī)械臂、兩輪差速底盤(pán)+單臂、三輪全向底盤(pán)+單臂、三輪全向底盤(pán)+射擊、四輪全向底盤(pán)+單臂等機(jī)器人構(gòu)型的搭建指導(dǎo)書(shū)，以圖片為主，淺顯易懂。

4)提供三輪全向移動(dòng)底盤(pán)、四輪全向移動(dòng)底盤(pán)、兩輪差速移動(dòng)底盤(pán)的控制協(xié)議；

5)★射擊裝置結(jié)構(gòu)的三維模型圖紙；

6)提供與本產(chǎn)品一致的全部功能的使用手冊(cè)，案例運(yùn)行手冊(cè)，C++，Python，Linux編程手冊(cè)，涵蓋全部傳感器調(diào)試，運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)調(diào)試，定位導(dǎo)航系統(tǒng)調(diào)試的調(diào)試指南，提供針對(duì)競(jìng)賽項(xiàng)目的賽項(xiàng)調(diào)試指南；

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